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真空吸盘的类型从简单的圆形吸盘到专门为特殊应用而设计的吸盘，如处理糖果、油腻的金属板或多孔木材和纸板。它们有两种大致的形状，扁平的和波纹状的。
1、扁平吸盘适用于加工表面平坦或稍有弯曲的物件，如金属和玻璃板、塑料板和木板。扁平真空吸盘内部体积小，可以在短时间内快速抽真空和抓握。设计得当，它们具有良好的稳定性来应对高剪切力，并能承受来自快速自动搬运运动的力和加速度。
2、波纹管真空吸盘具有一个或多个手风琴状的盘旋结构。这使他们能够补偿不同的物件高度，并处理表面不平整的物件。风箱的抽空也会产生提升动作，有助于轻轻抓住易碎的物件，比如电子物件，甚至巧克力糖。波纹管版本通常用于处理弯曲物件，如车身面板、管道和管子、注射成型塑料物件以及非刚性包装货物或收缩包装产品。两种类型都有许多形状，包括圆形和椭圆形。波纹管真空吸盘有许多不同的橡胶和弹性体材料来满足特定的应用要求，从符合美国食品和药物管理局食品加工标准的吸盘、用于搬砖的耐磨材料到金属加工操作中的耐油类型。
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